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1. 오일러 각(EulerAngles)이란?
오일러 각은 세 개의 각도 집합을 사용하여 3D 공간에서 물체의 방향 또는 회전을 표현하는 방법입니다. 18세기에 이 개념을 개발한 수학자 레오나르드 오일러의 이름을 따서 명명되었습니다.
2. 오일러 각(EulerAngles)의 구성요소
오일러 각을 구성하는 세 각은 일반적으로 그리스 문자 파이(φ), 세타(θ), 피시(ψ)로 표시됩니다. 이러한 각도는 일반적으로 x, y, z 축이라고 하는 세 개의 수직축에 대한 회전을 나타내는 데 사용됩니다. 세 가지 회전이 적용되는 순서를 정의하는 데는 여러 가지 규칙이 있으며, 이에 따라 오일러 각의 집합이 달라집니다. 가장 일반적인 규칙은 XYZ, YXZ, ZYX 및 ZXZ 규칙이지만 다른 규칙도 많이 있습니다.
3. 결론
오일러 각은 직관적이고 이해하기 쉽기 때문에 물체의 방향을 표현하는 데 유용할 수 있습니다. 하지만 짐벌 잠금과 같은 문제가 발생할 수 있어 일부 상황에서는 작업하기 어려울 수 있습니다. 따라서 컴퓨터 그래픽이나 로봇 공학 등의 분야에서는 쿼터니언과 같은 다른 방향 표현을 대신 사용하는 경우가 많습니다.
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